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Vibratorクラスを使ったAndroidの振動強弱の制御 その2

あれから振動パターンを事前に用意しなくてもバイブレータの強さを設定することができました.
2行ほどで書けてしまうのでなかなか短くなりました.


//振動の強弱制御用関数
private void TriggerHapticPulse(int durationMicroSec, int power) {
long[] pat = {0, power, durationMicroSec - power};
vib.vibrate(pat,0);
}



関数名から察せるとは思いますがもとはHTCVIVEの振動制御をAndroidでもやりたかったのでなんとか実現できてよかったです.
実際に使ってみた結果,機種によるとは思いますが10~20ms周期が現実的です.それ以上だと強くなっても違いがわからないです.

使い方としては,音声に同期させた振動触覚提示を行いたかったので,以下のようにしてあげると比をとって最大値を振動側に合わせられます.

//FFTの最大値から比を求める
power = power * durationMicroSec / (int)(FFT_PEAK_VALUE);


ちなみにFFTのピーク値って128*√2なんですね.まだまだ分からないことが多い…
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次回にこうご期待!

さて、2017年あけてました。(三か月

久しぶりにこちらにきました。
なかなか前回の記事からいろいろありまして、いろいろありました。

まず、この間に国際賞を2つほど連続で受賞しました。
また、フランスにいって展示したり、秋葉で展示したり、イオンで展示したり、渋谷で展示したりと
引きこもらずにめちゃめちゃ色んな人に展示してきました。
フランスはテロの脅威がめちゃめちゃ感じられた、だって軍人がファマス的なのもって歩いてるし…

自分のスキル的にもそれなり…?に上がったかなと。
少なくともWiiリモコンの記事を上げていたころよりは成長しているのでよかった。

GPSで走るロボット作りではなかなかGPSの値が安定しないのでセンサーの不良を疑ってました。
気づいたら時間ぎれ…
最後はAndroidのGPSをmbedに送ってAndroidをGPSセンサー代わりに使いましたがそれでもなぜか安定せず場所が悪いってことで結論付けました。
高い建物には狭れているとどうしてもむりだよね…(自作アプリを別の場所で起動させると問題ないため)


と、まあ国際コンテストにでて、お台場→渋谷→秋葉→埼玉→フランスで展示できたのはとても面白かったです。
(LAは辞退しました。)
こんなに書くと特定されるかも、と思いますがそろそろ解禁してもよいかな?
過去記事でエミュの話してたりするのがちょっと怖いけど(PSPの〇〇起動できました!記事のときのアクセス数は忘れない)


記事量はたまってませんが、ここ10年近い?記録はたまってるので完璧にただの日記です。
そろそろバシッと技術的なこと書いて浮上したいですね。特に意味はないけど。
趣味全開でいろいろやっていきたいと思います。とくにこの一年。(いぇい

2016年ということで

あけましておめでとうございます。
ことしも無事に新年を迎えることができました。

2015年はとくにイベントごとが多かったように感じます、ネットをする時間が減りましたw
と、いうよりはネットをする際にパソコンでやるのが減ったかなぁと思います。

バイトのほうも飲食からパソコン関係に転職(クビに…)しました。業種が違うだけでこんなにも違うのかとw

ギターは時間がとりずらいなーと思っていながらも、部活で後輩が入ってきたことにより新しい気持ちで弾いてます。
おうちでアンプのマイク録りができそうになってきたので出来次第、動画でもあげられればなぁと。
……ギターちゃんとひいてますよ!!w

さて、今年はここからVRを、特にUnityで作ったものを公開する場所になれば…!と思っています。
この2016年がVRの元年やらなんやらネットの片隅は盛り上がっているようで。
これに乗り遅れるというよりは乗っかっていけるようになりたいですねぇ

それでは今年もよろしくお願いいたします。

デジタルフィルタを使う

どうもこんにちわ。出先のネット環境がテザリングからちゃんとしたのになったので久しぶりの更新。

現在、unityでVRらしきものをやろうと試行錯誤しています。
というかwiiリモコンを剣に見立てて振るゲームを実現しようとぽちぽちやってます。
うぃいそーど
(周りにはなにもないけどこんな感じ)



wiiリモコンはPCとBluetoothで通信できて、プログラムで制御できるようなものが公開されてます。
そこでuinityとなんやかんやできないかなと……思ったら簡単にはいかなかったアレ。

問題1、直接wiiリモコンはunityで制御できない。(恐らく)
と、いうのもIOエラーがでて認識はするけど止まる。といった感じ。
だから使いたい人はキーボードに置き換えたりしてるけどそれでは使える情報に限度がある。
よって、別のプログラムでwiiリモコンの値をシリアル化してunity側でデシリアル化する(twitterで教えてもらった)
こうすると間接的に使えるようになる。よかったよかった。ちなみにmacだとアセットストアでwiiリモコンを使うプラグインが売ってる。びっくり。windowsでは使えないらしい。

問題2、任天堂はプログラミングで大体の問題を解決してる。
これが一番難しい。
何でかというと、普通に企業レベルのセンサー制御を自らやらねばならないということ。

動きが拡張できるといわれているモーションプラスはやっかいで、中身はジャイロセンサである。
温度ドリフトや信号のノイズを自分でカットしなければならない。
ほんとにこれが一番厄介。

しかも今のところモーションプラスは生データの値しか取得できないから、角度を求めるために積分をする。
面積分なので誤差のデータも蓄積されていく。よってノイズがかかればかかるほど意図しない方向に曲がっていく。
(なんだか卒業研究で使いたいらしくいろいろ質問している人がいるから参考になる)

ちょうど学科の関係でセンサ工学をやっているので教授に質問したら、簡単なデジタルフィルタの資料をもらえた。
一次遅れ系といわれるRC回路をデジタル化したもの。

ふぃるたまん

青色が元でオレンジがフィルタをかけた後。
滑らかな曲線になっていてかつ小さなノイズはなくなっていた。すごい。


とまあいろいろ書いたけど現在、unity上で大体ならwiiリモコンと剣を同期出来るようになってきた。
ジャイロのみで角度を決めてるけど加速度も使ったらいい結果になるらしい。
モーションプラスなどは社長が訊くを読んでみるとおもしろい。

一年生が終わり

1年生が先日終わりました。
自分の大学は1~2年になるときに留年が無いので一応みんな2年生になれます
まあだいたいやばい人はなにかしらで3年生になれないのですが…w

組み込み機器関連でロボットというのが大学の学科のテーマらしく
後期でライントレースロボットを班でつくりました。

ライントレース
(上からみるとT字みたいです。)

本当は二人一組で作る予定がなんやかんやで作業してたのは一人になってました。
……うん。勉強になった。

というのも7セグメントLEDを4つ使い、接近センサーも使ったのは面白かったかなと。

7セグメントLEDは左から前についてる接近センサーの距離を2桁のセンチメートル表示、左右のモータにかかっている電圧(おおよその回転数になる)の10段階表示になってます。
例えば
1009
だった場合

(前方との距離が)10(cmで) 
(左のモータにかかる電圧のレベルが)0 
(右のモータにかかる電圧のレベルが)9


といった感じです。この数字は取り込んだアナログデータをデジタル変換して個人的に段階分けして出した数値なのである程度の誤差を含みます。
ちなみにこの電圧のレベルというのはPICからモータドライバに送られる電圧をAD変換して10段階に分けています。分け方は大体なのでまあ、速いか遅いか止まってるかぐらいしかわかりませんがw

また機体の裏側にフォトセンサーがありこれでラインを読み取っているんですが、このフォトセンサーと電圧のAD変換、接近センサーのAD変換に必要なPICのポートがひとつのPICでは足らず2個使っています。
なので大まかに7セグメントなどの表示とライントレースで分担のようなことをさせています。

とまぁこんな感じになってますかね。おまけとして、接近センサーで読み取った距離のうちある程度近くなった場合車体を停止するようにもなっています。いわゆるスマートなんとかですね。

追記にはソースを貼っておきます。いやきたないw

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プロフィール

Head

Author:Head
どもこんにちわHeadです
ゲームのこととか書こうとブログやり始めたら、
もっぱらギターばかりになってました。
最近はVR関連に興味がむいてます。それとunity

{ギター歴:2010.6/27~現在}
{unity:2014.8月~現在}


連絡用のメアド貼っておきます。何かあったら送ってください
head399★gmail.com(★は@に変えてください)

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